插齿机分立式和卧式两种，前者使用最普遍。立式插齿机又有刀具让刀和工件让刀两种形式。高速和大型插齿机用刀具让刀，小型插齿机一般用工件让刀。在立式插齿机上，插齿刀装在刀具主轴上，同时作旋转运动和上下往复插削运动，工件装在工作台上，作旋转运动，数控插齿机工作台(或刀架)可横向移动实现径向切入运动。刀具回程时，刀架向后稍作摆动实现让刀运动或工作台作让刀运动。加工斜齿轮时，通过装在主轴上的附件(螺旋导轨)使插齿刀随上下运动而作相应的附加转动。